Ano ang dapat kong gawin kung ang isang robot ay nakatagpo ng singularity sa panahon ng JOG o runtime？

Kapag ang robot umabot o lumalapit sa singularity, ang paggalaw ng pagpaplano batay sa mga coordinate ng Cartesian ay hindi maaaring maibalik nang tama sa magkasanib na paggalaw ng bawat axis, at hindi maisagawa nang tama ang pagpaplano ng paggalaw. Maaaring gamitin ang joint point motion o movej motion instructions.